—>GPS가 없는 상황에서 LIDAR 센서를 이용한 Mapping과 자율주행
—>드론의 경우 하늘을 날기 때문에 상당히 넓은 지역의 Mapping이 필요함. 하지만 그럴 경우 연산량이 너무 많아지기 때문에 제한됨.(A*알고리즘 사용 제한)
—>Fisheye HVIN 알고리즘을 사용해 Global Map-local map 대응(Global map 1칸당 local map 전체가 대응)
—>Global map에 목적지 찍으면 그에 해당하는 local 맵 중간 목적지를 형성. local 맵 기준 목적지 달성하면 그 다음 글로벌에서의 중간 목적지 형성 (글로벌에서의 중간 목적지가 local 목표 목적지가 되며 드론은 local을 기준으로 계속 따라감. 이를 최종 목적지에 도달할 때까지 반복)
ㄱ. 인식
—> Mapping 및 주변 환경 인식
—> 원래는 GPS가 오차가 좀 많이 커서(3~5m 정도) 겁나 좋은 GPS 모듈 써도 1m, 다른 걸로 같이 보정함.
—>일반적으로 Lidar 모듈 쓰는데(차량은) 이게 좀 비싸서 드론은 카메라 쓰는 듯… Visual Slam…?
—> 학습 데이터 형성
—> 딥러닝 알고리즘은… 어떤 거 쓸 건지.. 정해야 함.
ㄴ. 판단
—> 경로 생성 과정임
ㄷ. 제어
—> 호버링
—> 경로 따라가기—>딥러닝으로 학습시켜야 함.