turtlebot3으로 pathplanning 알고리즘을 변경해서 수정해보고싶다.
근데 찾아보니, turtlebot3은 nav2라는 패키지를 가져와서 사용한다
즉 노드를 켜고끄는일을 터트ㅡㄹ봇 패키지에서하는게아니라는말
모 선배의 조언:
map>loclaization
goal설정
경로탐색
obstacle padding 해주는 애들이 잇을텐데
그걸 찾아서 경로탐색 부분만 꺼라. 라고햇는데
nav2방금 조금 훑어봣는데뭔말인지몰르겟음 큰일남 ㄷㄷ
https://github.com/ros-planning/navigation2/blob/foxy-devel/nav2_planner/src/main.cpp
여기가 nav2 깃헙..
일단 첫째로 워크스페이스 가져와서
opt경로에 있는 nav 패키지를 워크스페이스에 넣어서 빌드해야겠음
그리고..
https://navigation.ros.org/setup_guides/algorithm/select_algorithm.html